艾博特激光导航AGV
概述
艾博特激光导航AGV，是以SICK激光扫描仪作(zuò)為(wèi)主传感单元，基于SLAM动态建图和定位技(jì )术的一款自主研发自然导航AGV。它能(néng)够实时扫描和分(fēn)析工(gōng)作(zuò)环境，准确判断所处位置，驱动马达按照规划路径行进，并能(néng)够实现自动避障和动态任務(wù)调度。
核心技(jì )术
SLAM
SLAM (simultaneous localization and
mapping),也称為(wèi)CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，该技(jì )术基于SICK激光扫描仪实时采集到的周边环境数据并进行分(fēn)析，使得AGV能(néng)够实时构建环境地图并定位自身所处位置。
路径规划
基于SLAM技(jì )术构建的地图，我们开发出配套软件用(yòng)于规划小(xiǎo)車(chē)工(gōng)作(zuò)行进路径，使得AGV能(néng)够按照最优路径行进并执行特定任務(wù)。
自然导航
相比于传统磁道导航和二维码导航，自然导航最大优势在于该方式无需借助特定设施(磁条/二维码)干预，能(néng)够精(jīng)确无误的判断所处位置并按最优路線(xiàn)行进，摆脱了辅助设施和固定行进路径的束缚，大大降低施工(gōng)难度和缩短部署周期。
自动避障
AGV在行进过程中(zhōng)若遇到障碍物(wù)(工(gōng)作(zuò)人员或者临时摆放物(wù)品)时，能(néng)够通过实时扫描判断是否存在其他(tā)可(kě)行路径绕过障碍物(wù)继续执行任務(wù)，这也是传统导航方式所无法比拟的。
工(gōng)业级精(jīng)度
经过对硬件和软件持续进行的改善和优化，艾博特激光导航AGV目前已初步具(jù)备以下基本精(jīng)度参数：
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额定速度 ( 空载 )(m/s)
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2.0
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额定速度 ( 额定负载 ) (m/s)
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1.0
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额定加速度 ( 空载 ) (m/s2)
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2.0
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额定加速度 ( 额定负载 ) (m/s2)
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0.7
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导航位置精(jīng)度(mm)
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±10
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停止停位角度精(jīng)度(°)
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±1
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停位位置精(jīng)度(mm)
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±10
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应用(yòng)场景
目前艾博特激光导航AGV主要应用(yòng)于太阳能(néng)光伏生产(chǎn)車(chē)间，取代传统生产(chǎn)線(xiàn)工(gōng)艺设备之间的半成品人工(gōng)搬运和装(zhuāng)载作(zuò)业。AGV在该应用(yòng)场景实物(wù)图如下所示：
工(gōng)作(zuò)原理(lǐ)
上层货架用(yòng)于装(zhuāng)载太阳能(néng)電(diàn)池硅片料盒或者花(huā)篮，当AGV到达某工(gōng)艺设备下料点时，PLC控制器会驱动传输带运转，将料盒或者花(huā)篮载入货架，装(zhuāng)载完成后，通知AGV到达下一工(gōng)艺设备上料点，同理(lǐ)驱动传输带将料盒或者花(huā)篮输送至工(gōng)艺设备。
调度系统
基于该应用(yòng)场景，艾博特开发出配套调度系统，实时监控工(gōng)艺设备状态，高效调度多(duō)台AGV小(xiǎo)車(chē)装(zhuāng)卸、运输以及自动充電(diàn)等常规任務(wù)：
